Ավտոմատ բեռնարկղերի բեռնման համակարգ (հագեցած AMR հետագծվող մեքենայով)

Սարքը օգտագործում է 3D տեսախցիկ, որպեսզի սկանավորի կույտը, իսկ արտադրական կետի ամպային տվյալները հաշվարկում են տուփի վերին մակերեսի տարածական կոորդինատները:Պալետազերծող ռոբոտը ճշգրտորեն ապապլետացնում է տուփը՝ ելնելով տուփի վերին մակերեսի տարածական կոորդինատներից:3D տեսախցիկը կարող է նաև սկանավորել և պարզել՝ արդյոք տուփի վերին մակերեսը վնասված է կամ աղտոտված։6 առանցքանի ռոբոտն օգտագործվում է կույտը հանելու, արտադրանքը 90 ° պտտելու և այն տեղադրելու համար:Պալետազերծող բռնիչը կարող է տարբեր արկղերի համարներ գրավել, օրինակ՝ 2 կամ 3 տուփ՝ ըստ կույտի տեսակի:Այն կարող է հասնել ավտոմատ դեպալետացման, ծղոտե ներքնակների ավտոմատ վերամշակման և տուփի ավտոմատ ելքի ավտոմատացված լուծման:Այնուհետև, երբ AMR մեքենան ինքնավար նավարկվում է SLAM lidar նավիգացիայի միջոցով և անընդհատ շտկում է մարմնի կեցվածքը, AMR մեքենան վերջապես կարող է կենտրոնանալ վագոնի մեջ:AMR մեքենայի 3D տեսախցիկը սկանավորում է կառքի տարածական տվյալները և ետ է տալիս կառքի գլխի ստորին աջ անկյունի տարածական կոորդինատները բեռնող ռոբոտին:Բեռնող ռոբոտը բռնում է արկղերը և դրանք ծալքավորում է անկյունային կոորդինատների հիման վրա:Եռաչափ տեսախցիկը ամեն անգամ սկանավորում է ռոբոտի կողմից կուտակված տուփերի կոորդինատները և հաշվարկում անկյունային կետերը:Այն հաշվարկում է, թե արդյոք կլինեն բախումներ և արդյոք տուփերը թեքված են կամ վնասված յուրաքանչյուր բեռնման ժամանակ:Ռոբոտը ուղղում է բեռնման կեցվածքը՝ հիմնվելով անկյունային կետի հաշվարկված տվյալների վրա:Այն բանից հետո, երբ ռոբոտը ծածկում է մի կողմը, AMR vechile-ը նահանջում է կանխորոշված ​​հեռավորության վրա՝ հաջորդ շարքը բեռնելու համար:Այն անընդհատ բեռնվում և նահանջում է, մինչև կառքը լցվի տուփերով։AMR մեքենան դուրս է գալիս վագոնից և սպասում է հաջորդ վագոնին տուփերը բեռնելու համար: