Ավտոմատ կոնտեյներների բեռնման համակարգ (համալիր AMR թրթուրավոր մեքենայով)

Սարքը օգտագործում է 3D տեսախցիկ՝ կույտը սկանավորելու համար, և արտադրական կետի ամպի տվյալները հաշվարկում են տուփի վերին մակերեսի տարածական կոորդինատները: Պալետներից հանող ռոբոտը ճշգրիտ կերպով հանում է տուփը պալետներից՝ հիմնվելով տուփի վերին մակերեսի տարածական կոորդինատների վրա: 3D տեսախցիկը կարող է նաև սկանավորել և որոշել, թե արդյոք տուփի վերին մակերեսը վնասված է կամ աղտոտված: 6-առանցքային ռոբոտն օգտագործվում է կույտը պալետներից հանելու, ապրանքը 90°-ով պտտելու և տեղադրելու համար: Պալետներից հանող բռնիչը կարող է իրականացնել տարբեր տուփերի համարների բռնում, ինչպիսիք են 2 կամ 3 տուփը՝ կախված կույտի տեսակից: Այն կարող է ապահովել ավտոմատ հանման, պալետների ավտոմատ վերամշակման և տուփերի ավտոմատ ելքի ավտոմատ լուծում: Այնուհետև, երբ AMR մեքենան ինքնուրույն նավարկում է SLAM լիդար նավիգացիայի միջոցով և անընդհատ ուղղում է մարմնի դիրքը, AMR մեքենան վերջապես կարող է կենտրոնացվել վագոնի մեջ: AMR մեքենայի 3D տեսախցիկը սկանավորում է վագոնի տարածական տվյալները և վագոնի գլխիկի աջ ստորին անկյունի տարածական կոորդինատները փոխանցում է բեռնող ռոբոտին: Բեռնող ռոբոտը վերցնում է արկղերը և դրանք պալետավորում՝ հիմնվելով անկյունային կոորդինատների վրա: 3D տեսախցիկը ամեն անգամ սկանավորում է ռոբոտի կողմից դարսված արկղերի կոորդինատները և հաշվարկում անկյունային կետերը: Այն հաշվարկում է, թե արդյոք կլինեն բախումներ և արդյոք արկղերը թեքված են կամ վնասված յուրաքանչյուր բեռնման ժամանակ: Ռոբոտը շտկում է բեռնման դիրքը՝ հիմնվելով հաշվարկված անկյունային կետի տվյալների վրա: Ռոբոտի կողմից մեկ կողմը պալետավորելուց հետո, AMR տրանսպորտային միջոցը նահանջում է նախապես որոշված ​​հեռավորություն՝ հաջորդ շարքը բեռնելու համար: Այն անընդհատ բեռնվում և նահանջում է, մինչև վագոնը լցվի արկղերով: AMR տրանսպորտային միջոցը դուրս է գալիս վագոնից և սպասում է, որ հաջորդ վագոնը բեռնի արկղերը: